Projet ICN robot télécommandé 2018/2019

J'ai d'abord commencé par reprendre le programme présent dans un robot utilisé les années précédentes. Je l'ai modifié afin de l'adapter à mon projet. Voici le programme:

Une fois que tout fonctionnait j'ai commencé à utiliser la raspberry pour pouvoir commander mon robot depuis mon téléphone. Je dois maintenant modifier le robot afin d'installer une batterie portable pour éviter que mon robot soit branché à un ordinateur en continu ou de devoir recharger les piles.