Projet ICN robot parlant 2018/2019
Version du 12 décembre 2018 à 14:37
Projet robot parlant Gautier ICN 2018/2019
I/ PARTI MANUEL
Première étape; montage du robot (avec le manuel)(facile mais demande d'être minutieux) 2eme etape :soudure sur le robot des fils et branchement des fils sur la carte arduino
II/ PARTI PROGRAMMATION
/*setup() qui s'exécute qu'une fois ;
loop() qui s'exécute à l'infini ;
void (qui se met toujours devant loop et setup et dont vous comprendrez le sens plus loin dans ce cours) ;
pinMode() qui permet de définir une sortie en mode envoi d'électricité ou non ;
digitalWrite() qui envoie de l'électricité par une sortie ;
delay() qui met le programme en pause pendant un nombre défini de millisecondes.
- /
int pwmB = 3;
int bin2 = 4;
int bin1 = 5;
int stby = 6;
int ain1 = 7;
int ain2 = 8;
int pwmA = 9;
void avancer(void)//Déclare la fonction qui fait avancer le robot
{
Serial.println("Avant");
digitalWrite(ain1, HIGH);//Lance le courant
digitalWrite(ain2, LOW);
digitalWrite(stby, HIGH);
digitalWrite(bin1, HIGH);
digitalWrite(bin2, LOW);
analogWrite(pwmA, 131.125);//Donne la puissance du moteur 1
analogWrite(pwmB, 125);//Donne la puissance du moteur 2 (pour qu'il aille droit)
}
void tour(void) //Déclare la fonction qui fait effectuer un tour au robot
{
Serial.println("Tour");
digitalWrite(ain1, LOW);//Lance le courant...
digitalWrite(ain2, HIGH);//et fait en sorte qu'un des moteurs tourne a l'envers pour que le robot tourne sur lui-même
digitalWrite(stby, HIGH);
digitalWrite(bin1, HIGH);
digitalWrite(bin2, LOW);
analogWrite(pwmA, 131.125);//Donne la puissance du moteur 1
analogWrite(pwmB, 125);//Donne la puissance du moteur 2
delay(3750);//Donne le temps durant lequel le robot va tourner sur lui-même
digitalWrite(stby, LOW);//arrête les moteurs
}
void demitour(void)
{
Serial.println("Tour");
digitalWrite(ain1, LOW);
digitalWrite(ain2, HIGH);
digitalWrite(stby, HIGH);
digitalWrite(bin1, HIGH);
digitalWrite(bin2, LOW);
analogWrite(pwmA, 131.125);
analogWrite(pwmB, 125);
delay(890);
digitalWrite(stby, LOW);
}
void quarttour(void)
{
Serial.println("Tour");
digitalWrite(ain1, LOW);
digitalWrite(ain2, HIGH)
;
digitalWrite(stby, HIGH);
digitalWrite(bin1, HIGH);
digitalWrite(bin2, LOW);
analogWrite(pwmA, 131.125);
analogWrite(pwmB, 125);
delay(450);
digitalWrite(stby, LOW);
}
/*
Programme d'évitement d'obstacle sans contact
- /
//pin 12 et 13 pour le capteur à ultrason
- define PROCHE 20
- define DANGER 10
- define AFOND 200
- define PRUDENT 50
- define NBMESURE 5
- define VSON 59
//initialisation int pinSRF= 13; //(mettre la pin correspondante au capteur a ultrason) //pin numérique utilisé pour le capteur ultrasons.
void setup() {
Serial.begin(9600);
avance(AFOND); //on démarre le robot
Serial.begin(9600);
pinMode(pwmB, OUTPUT); pinMode(bin2, OUTPUT); pinMode(bin1, OUTPUT); pinMode(stby, OUTPUT); pinMode(ain1, OUTPUT); pinMode(ain2, OUTPUT); pinMode(pwmA, OUTPUT); tour(); // Exécute la fonction du tour avancer(); demitour(); avancer(); tour();
}
void loop() {
// mettez votre code principal ici, pour exécuter à plusieurs reprises:
switch (mesure()){ //utilisation de la condition switch
case 0: //l'obstacle est dans la zone DANGER
Serial.println("*DANGER*");
arret(); // on arrête le robot
delay(200);
recule(PRUDENT); // on le fait reculer un peu
delay(200);
recherche(); // on recherche la bonne voie
break;
case 1: //l'obstacle est dans la zone PROCHE
Serial.println("Attention...");
avance(PRUDENT); // on ralentit la vitesse
default:
avance(AFOND);
}
} //fonctions int mesure(){
//fonction qui mesure une distance avec le capteur
unsigned long mesure = 0; // variable de mesure
unsigned long cumul = 0; //variable pour la moyenne
for (int t = 0; t < NBMESURE; t++) { // boucle pour effectuer les mesures
pinMode (pinSRF, OUTPUT); //on prépare le pin pour envoyer le signal
digitalWrite(pinSRF, LOW); //on commence à l'état bas
delayMicroseconds(2); //on attend que le signal soit clair
digitalWrite(pinSRF, HIGH);//mise à l'état haut
delayMicroseconds(10); //pendant 10 µs
digitalWrite(pinSRF, LOW); //mise à l'état bas
pinMode(pinSRF, INPUT); //on prépare le pin pour recevoir un état
mesure = pulseIn(pinSRF, HIGH); // fonction pulseIn qui attend un état haut et renvoie le temps d'attente
cumul+=mesure; //on cumule les mesures
delay(50); //attente obligatoire entre deux mesures
}
mesure=cumul/NBMESURE; //on calcule la moyenne des mesures
mesure=mesure/VSON;//on transforme en cm
if (mesure<=DANGER){//on teste si l'obstacle est dans la zone DANGER
return 0; //si oui, on retourne le code de danger
}
else if (mesure>DANGER && mesure<=PROCHE){//on teste s'il est dans la zone PROCHE
return 1; //si oui, on retourne le code de proche
}
return 2; // on retourne le code de sans risque
} void recherche(){
//fonction pour rechercher un passage
tourneGauche(AFOND); //on positionne le robot à gauche (facultatif)
delay (300);
int etat=0; //variable de test de possibilité d'avancer
while (etat!=2){ // tant que la distance n'est pas suffisante
etat=mesure(); // on effectue la mesure
tourneDroite(PRUDENT); //on fait tourner le robot
}
Serial.println("La voie est libre !");
//retour au programme principal
} void arret(){
Serial.println("Je stoppe");
//fonction d'arrêt des moteurs
} void avance(int v){
Serial.print("J'avance");
affiche(v);
//fonctin de mise en route des deux moteurs dans le sens avant
// on utilise la variable v pour le pilotage PWM
} void recule(int v){
Serial.print("Je recule");
affiche(v);
//fonctin de mise en route des deux moteurs dans le sens arrière
// on utilise la variable v pour le pilotage PWM
} void tourneDroite(int v){
Serial.print("Je tourne a droite");
affiche(v);
//fonction de rotation à droite : un moteur dans un sens, l'autre dans le sens opposé
// on utilise la variable v pour le pilotage PWM
} void tourneGauche(int v){
Serial.print("Je tourne a gauche");
affiche(v);
//fonction de rotation à gauche : un moteur dans un sens, l'autre dans le sens opposé
// on utilise la variable v pour le pilotage PWM
} void affiche(int v){
//fonction complémentaire d'affichage
if (v==AFOND){
Serial.println(" a fond !");
}
else{
Serial.println(" prudemment...");
}
}
