Voir la source de Projet ICN robot télécommandé 2018/2019

J'ai d'abord commencé par reprendre le programme présent dans un robot utilisé les années précédentes.
Je l'ai modifié afin de l'adapter à mon projet.
Voici le programme:

 int pwmB = 11;
 int bin2 = 13;
 int bin1 = 12;
 int stby = 8;
 int ain1 = 7;
 int ain2 = 4;
 int pwmA = 3;
  void tour(int vitesse,int temps) //Déclare la fonction qui fait effectuer un tour au robot
 {
   Serial.println("Tour");
   digitalWrite(ain1, LOW);//Lance le courant...
   digitalWrite(ain2, HIGH);//et fait en sorte qu'un des moteurs tourne a l'envers pour que le robot tourne sur lui-même
   digitalWrite(stby, HIGH);
   digitalWrite(bin1, HIGH);
   digitalWrite(bin2, LOW);
   analogWrite(pwmA, vitesse);//Donne la puissance du moteur 1
   analogWrite(pwmB, vitesse);//Donne la puissance du moteur 2 
   delay(temps);
   digitalWrite(stby, LOW);//arrête les moteurs
 }
 void avancer(int vitesse,int temps)//Déclare la fonction qui fait avancer le robot
 {
   Serial.println("Avant");
   digitalWrite(ain1, HIGH);//Lance le courant
   digitalWrite(ain2, LOW);
   digitalWrite(stby, HIGH);
   digitalWrite(bin1, HIGH);
   digitalWrite(bin2, LOW);
   analogWrite(pwmA, vitesse);//Donne la puissance du moteur 1
   analogWrite(pwmB, vitesse);//Donne la puissance du moteur 2 (pour qu'il aille droit)
   delay(temps);
   digitalWrite(stby, LOW);
 }
 void reculer(int vitesse,int temps)//Déclare la fonction qui fait reculer le robot
 {
   Serial.println("Recul");
   digitalWrite(ain1, LOW);//Lance le courant
   digitalWrite(ain2, HIGH);
   digitalWrite(stby, HIGH);
   digitalWrite(bin1, LOW);
   digitalWrite(bin2, HIGH);
   analogWrite(pwmA, vitesse);//Donne la puissance du moteur 1
   analogWrite(pwmB, vitesse);//Donne la puissance du moteur 2
   delay(temps);
   digitalWrite(stby, LOW);
 }
 void setup()
 {
   Serial.begin(9600);
   pinMode(pwmB, OUTPUT);
   pinMode(bin2, OUTPUT);
   pinMode(bin1, OUTPUT);
   pinMode(stby, OUTPUT);
   pinMode(ain1, OUTPUT);
   pinMode(ain2, OUTPUT);
   pinMode(pwmA, OUTPUT);
 }
 void loop()
 {
  if(Serial.available()>0){
    int c  =  Serial.read();
    switch(c){
      case 'A' :
         avancer(125,1000);
         break;
      case 'T' :
         tour(133,310);
         break;
      case 'R' :
         reculer(125,1000);
         break; 
    }
 }
}





Une fois que tout fonctionnait j'ai commencé à utiliser la raspberry pour pouvoir commander mon robot depuis mon téléphone.
Je dois maintenant modifier le robot  afin d'installer une batterie portable pour éviter que mon robot soit branché à un ordinateur en continu ou de devoir recharger les piles.